Desa Prupuk sudah ada sejak tahun 1919, nama Prupuk diambil dari kata “REMPUG” (bahasa tegal). Rempug sendiri mempunyai arti musyawarah. Dulunya Desa Prupuk digunakan untuk melaksanakan musyawarah oleh para pejuang bangsa untuk menyusun rencana dan menghimpun kekuatan dalam melakukan perlawanan dengan penjajah, sehingga akhirnya penjajah dipukul mundur dan meninggalkan Desa Prupuk. Desa Prupuk sebelum tahun 2004 berkantor di Kesambi nama yang terkenal adalah Prupuk. Kesambi sendiri konon ceritanya berasal dari kata “NYAMBI” (bahasa tegal) Kesambi mempunyai makna ‘SAMBIL” bahwa dulu orang-orang NAPAK TILAS seorang tokoh agama istirahat sambil/nyambi menanam pohon kecacil, pohon tersebut diberi nama kesambi, bahwa kayu pohon kesambi untuk membuat arang menghasilkan panas yang bagus dan tidak berdebu. Namun orang kesambi enggan membuat arang (tidak dilestarikan). Daerah Kesambi termasuk sektor perkotaan, sejalan dengan perkembangan, pembangunan, masyarakat, sosial budaya dan segala bidang. Desa Kesambi yang dikelilingi oleh sungai dan pegunungan, diantaranya gunung aul yang jaraknya ± 1 Km dari Desa Kesambi, gunung aul mempunyai legenda sendiri yang ada hubungannya dengan daerah Jawa Barat (Sunda). Pada hari Kamis tanggal 23 Desember tahun 2004 Desa Kesambi mengalami pemekaran menjadi dua desa yaitu Desa Prupuk Utara dan Desa Prupuk Selatan dan ditetapkan menjadi desa definitif sampai sekarang.